한나라 때 곽거병은 무제를 도와 흉노족 토벌에 큰 공을 세웠다. 무제가 자신에게 큰 상을 내리자 그는 개나 말처럼 진실한 마음으로 황제를 모시겠다(犬馬之心)는 글을 올렸다. 그리고 진나라의 이밀은 무제가 벼슬을 내렸으나 늙은 조모를 모시기 위해 응하지 않았다. 이에 무제가 진노하자 그는 글을 올려 충성을 다하겠다는 '견마지심'을 표했다.
이때부터 견마지심은 '진실한 마음을 갖고 열심히 노력한다'는 의미로 쓰이기 시작했다. 유의어로는 견마지로(犬馬之勞)가 있고, 동의어로는 한마지로(汗馬之勞), 구마지로(狗馬之勞)가 있다.
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